Suas origens datam de 1935, quando o jornalista e escritor Abílio Barreto foi convidado para organizar o Arquivo Geral da prefeitura de Belo Horizonte. Ele passou a recolher documentos e objetos que deveriam integrar o futuro museu da história da cidade e, a partir de 1941, reuniu acervos de forma mais sistemática e em diferentes suportes, selecionados segundo duas grandes seções: peças originais do antigo Arraial do Curral del Rei e peças relativas à nova capital.
Paralelamente, promoveu-se a restauração do prédio escolhido para sediar o Museu: a casa da antiga Fazenda do Leitão, remanescente arquitetônico dos arredores do Arraial do Curral del Rei. Em 18 de fevereiro de 1943, a instituição foi inaugurada, com a denominação de Museu Histórico de Belo Horizonte. Em 1967 recebeu a denominação atual, em homenagem ao seu idealizador e primeiro diretor.






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